It is assur mid’oraysa [1]רמב"ם (ספה"מ ל"ת מא), חינוך (מצ' רנג) to tattoo one’s skin. Writing on one’s skin with a pen, marker, or paint, is permitted [2]ואין בזה משום חצי שיעור, ע' פתשגן הכתב (קניבסקי). .
